[发明专利]一种半主动刚柔耦合式液压外骨骼有效
| 申请号： | 202010674616.2 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111805513B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 汪晓铭;张哲文;喻洪流;曹武警;孟巧玲;肖艺璇 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种半主动刚柔耦合式液压外骨骼，涉及机器人领域中的助力机构，包括：腰部组件和腿部组件；以及液压阻尼调节器，所述液压阻尼调节器包括缸体、钛合金套、缸盖、活塞、助伸弹簧、注油口堵头、交错通道式阀体、阀体密封座、阀体端锥齿轮、角度传感器、电机固定座、直流伺服电机、联轴器以及电机端锥齿轮。本发明可以实现搬运重物模式以及带负荷行走模式两种模式的助力或阻尼调节；在搬运重物模式下，可以支持由高处至低处与由低处至高处两种搬运模式，适用性强；并且同时可以在弯腰状态下膝关节自然屈曲时对膝关节提供助力；由液压阻尼器与弹簧构成半主动力矩调节系统，助力与阻尼力大小可调节；质量轻，人机耦合性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 耦合 液压 骨骼 | ||
【主权项】：
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