[发明专利]机器人控制方法、装置和面-面接触模型构建方法有效
| 申请号： | 202010637413.6 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111716361B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王岳嵩;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置和面‑面接触模型构建方法，该方法包括：确定机器人的与外界环境产生接触的若干接触面，确定各接触面对应的点阵模型；将点阵模型中每个点作为碰撞点均匀分布在接触面上，基于球‑面接触模型在每一碰撞点处分别进行分析以获得各接触面在各碰撞点处的动力学分析数据，将对应接触面的所有碰撞点处的动力学数据在接触面坐标系原点进行合成，得到各接触面的合成动力学数据以用于对机器人进行控制。本发明的技术方案提出一种面面接触分析方法来分析机器人的接触面与外界接触时的动力学运动情况，进而可实现对机器人更加精准的控制等。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 和面 接触 模型 构建 | ||
【主权项】：
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