[发明专利]一种七自由度协作机器人构型优化综合方法有效
| 申请号： | 202010632490.2 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113878571B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 王洪光;潘新安;于海斌;胡明伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人构型优化综合方法，包括以下步骤，步骤一：建立七自由度机器人运动学模型及运动学性能评价指标；步骤二：对七自由度机器人进行构型综合，将七自由度机器人拆分为“肩肘”和“腕”两部分，并利用步骤一中的运动学性能评价指标分别对“肩肘”部和“腕”部进行构型综合，获得最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型，并通过构型优化综合，将最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型分别组合，并对组合后的七自由度机器人构型进行评估，获得最优的七自由度构型；步骤三：对步骤二中获得的最优七自由度构型进行尺寸优化。本发明简化了构型综合过程，可用于指导七自由度协作机器人的设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 协作 机器人 构型 优化 综合 方法 | ||
【主权项】：
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