[发明专利]基于二阶隐马尔科夫模型的智能车视觉定位方法及装置在审
| 申请号： | 202010597988.X | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111932612A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 胡钊政;周哲;陶倩文;王志强;彭超 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/29 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 丁倩 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及室内定位技术领域，公开了一种基于二阶隐马尔科夫模型的智能车视觉定位方法，包括以下步骤：将待定位场景离散为连续的节点，获取车辆在每一节点位置处采集的节点图像，结合每一节点图像的视觉信息、3D信息以及轨迹信息建立视觉地图数据库；基于视觉地图数据库，以节点位置作为状态值，以图像信息作为观测值，建立基于二阶隐马尔可夫的视觉定位模型；基于视觉定位模型获取车辆的节点级定位结果，利用当前获取的实时观测图像与节点级定位结果对应的节点图像之间的单应关系，并结合所述3D信息获取车辆的全局定位信息。本发明具有定位精度高、成本低的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二阶隐马尔科夫 模型 智能 视觉 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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