[发明专利]一种扫地机器人清扫路径规划及导航控制方法有效
| 申请号： | 202010589487.7 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111759241B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 苟潇华;詹伟 | 申请（专利权）人： | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种扫地机器人清扫路径规划及导航控制方法，属于机器人领域，该方法通过陀螺仪、码盘进行机器人当前位姿估算，结合清扫线路规划，使用沿线运动控制及沿边运动控制，让扫地机器人在封闭室内空间完成高效率弓字形清扫，且无需配备地图存储单元，大幅降低机器人生产成本。具有成本低，对内存依赖极小，运算速度快，可在STM芯片成本最低的STM32F0x0芯片中以每秒600帧的速度运行，开机立即运行，在清扫中适应不同的环境，覆盖效率及覆盖率远高于随机碰撞式，路线导航方式极大减少机器与墙壁、家具的碰撞，降低对环境以及对产品本身的损坏，直线行走精度高，连续直行20m，与目标线路偏差小于20mm。满足开阔场地内清扫导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 清扫 路径 规划 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
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