[发明专利]一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置

摘要

本发明公开了一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，属于机器人自主抓取装置技术领域，包括：抓持部，抓持部由软性材料制成，抓持部由多个具有腔道的柱体围合成抓持腔，多个柱体的同一侧端部均具有与腔道连通的通孔，通孔用于给腔道充气或抽气，抓持腔通过腔道内气压的变化使抓持腔的口径增大或缩小。该装置通过给腔道内进行充气或抽气，能够改变抓持腔的口径大小，使得抓持腔可以包覆大小不同的物体，进而实现对大小不同的物体抓取，此外，由于柱体为软性材料制成，在抓取不同形状的物体，抓持腔可以依据抓取物的不同形状发生相应的形变，使抓持腔能够与不同形状物体的部分外壁挤压贴合，进而实现对不同形状的物体实现抓取。