[发明专利]一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置

权利要求书

1.一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，其特征在于，包括：

抓持部(1)，所述抓持部(1)由软性材料制成，所述抓持部(1)由多个具有腔道(121)的柱体(12)围合成抓持腔，多个所述柱体(12)的同一侧端部均具有与所述腔道(121)连通的通孔，所述通孔用于给所述腔道(121)充气或抽气，所述抓持腔通过所述腔道(121)内气压的变化使所述抓持腔的口径增大或缩小；

所述抓持部(1)靠近所述通孔的一端设有内凸缘(13)和外凸缘(14)，所述内凸缘(13)和所述外凸缘(14)与所述柱体(12)一体成型；

还包括内支撑座(2)、外支撑座(3)和底座(4)；

所述内支撑座(2)位于所述抓持腔内，所述内支撑座(2)与所述内凸缘(13)卡接；

所述外支撑座(3)套设于所述抓持腔的外壁，所述外支撑座(3)与所述外凸缘(14)卡接；

所述底座(4)具有与所述通孔适配的环形凸台(41)，所述环形凸台(41)卡接于所述通孔内，所述环形凸台(41)上具有凹槽(42)，所述底座(4)上还具有气孔(43)，所述气孔(43)通过所述凹槽(42)与所述通孔连通；

所述底座(4)与所述内支撑座(2)和所述外支撑座(3)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，其特征在于，所述通孔的内壁与所述腔道(121)的内壁处于同一侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，其特征在于，所述内支撑座(2)的外壁包括外直壁(21)和外曲壁(22)，所述外直壁(21)与所述内凸缘(13)的内壁适配，所述外曲壁(22)与所述抓持腔的内壁适配。

4.根据权利要求1所述的一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，其特征在于，所述外支撑座(3)的内壁包括内直壁(31)和内曲壁(32)，所述内直壁(31)与所述外凸缘(14)的外壁适配，所述内曲壁(32)与所述抓持腔的外壁适配。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，其特征在于，所述抓持腔的内壁设有用于增加抓取摩擦力的仿生壁虎刚毛(5)。

6.根据权利要求1所述的一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，其特征在于，所述软性材料为硅胶。

7.根据权利要求1所述的一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，其特征在于，所述柱体(12)的外轮廓截面为圆形、棱形或椭圆形。