[发明专利]一种工业机器人作业姿态优化方法有效
| 申请号： | 202010577095.9 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111702762B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 田威;焦嘉琛;廖文和;李波;张霖;胡俊山;李宇飞;蒲玉潇;王品章;崔光裕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了的一种工业机器人作业姿态优化方法包括以下步骤：建立工业机器人笛卡尔空间的刚度模型；根据作业任务类型评估工业机器人关节的定向刚度；根据作业任务类型确定机器人作业任务的特征点位，通过工业机器人作业系统刀具轴向的冗余自由度，以定向刚度性能最优为优化目标完成特征点位的姿态优化；获取所有特征点位最优刚度姿态，通过光顺处理完成其余目标点位或轨迹差补位置的姿态优化。本发明实现了全作业任务的刚度最优姿态的选取，实现了复杂作业任务的机器人作业姿态的快速优化与加工性能的提升，满足了机器人在制孔、铣削等高精制造加工领域的技术需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 作业 姿态 优化 方法 | ||
【主权项】：
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