[发明专利]基于双模型复合的车辆路径跟踪控制方法

摘要

本发明公开智能汽车控制领域中的一种基于双模型复合的车辆路径跟踪控制方法，利用环境感知模块实时采集信息，规划出一条无障碍的参考路径，将车辆在这条参考路径上的参考位置信息、参考横摆角、参考转向角传递给决策模块，转角权值选择模块根据车速计算出转角权值ω1、ω2，决策模块根据车辆运动学模型计算出车辆前轮转角δk，根据车辆动力学模型计算出车辆前轮转角δy，计算模块根据转角权值ω1、ω2和车辆前轮转角δk、δy计算出执行机构应该输出的综合前轮转角δ，得到控制量，本发明能够兼顾车辆在低速、中速与高速工况下路径跟踪性能，实现智能车辆的自主转向控制。