[发明专利]一种柔性机械臂及基于中枢模式发生器的控制方法在审
| 申请号： | 202010574139.2 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111730587A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 陆强;田娟;马振鹏 | 申请（专利权）人： | 山东第一医科大学（山东省医学科学院） |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 271016 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种柔性机械臂及基于中枢模式发生器的控制方法，包括沿设定方向依次连接的多个柔性模块，每个柔性模块包括一个弹性外壳，弹性外壳的内腔中填充有工作媒介，每个柔性模块的体积不变，所述弹性外壳包括两个横面，多个柔性模块的延伸方向穿过所述横面，两个横面之间通过纵面连接以形成封闭的弹性外壳；相互耦合的多个中枢模式发生器，所述中枢模式发生器能够单独控制每个柔性模块沿设定方向发生弹性形变，并使得横面与纵面的面积成反比例变化，进而使得柔性机械臂的整体沿设定轨迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 基于 中枢 模式 发生器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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