[发明专利]一种车辆ESC系统的主环-伺服环双闭环控制器在审
| 申请号： | 202010568693.X | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN113815600A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 王伟达;杨超;王玮琪;张为;刘金刚;张中国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W40/06;B60W40/112;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙) 11589 | 代理人： | 张铁兰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 esc 系统 伺服 闭环 控制器 | ||
【主权项】：
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