[发明专利]一种基于深度强化学习的多机器人协同导航方法有效
| 申请号： | 202010544077.0 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111781922B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 杨旭韵;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人中的多移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种基于深度强化学习的多机器人协同导航方法。该方法结合了多任务学习的方式，通过深度强化学习方法来训练得到控制策略，使得机器人队伍的几何中心能够高效地到达目标点，在这过程中队伍能够安全地躲避动态障碍物和静态障碍物，并且能够尽量保持队伍的连通性。同时，通过有监督的深度学习方法来训练得到辅助策略，判断机器人个体的感知范围内是否存在动态障碍物，辅助策略的输出结果能够反映控制策略的决策过程，增强控制策略模型的可解释性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 机器人 协同 导航 方法 | ||
【主权项】：
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