[发明专利]一种无线速度测量的四旋翼飞行机器人机动编队控制方法有效
| 申请号： | 202010541478.0 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111596690B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 缪志强;鲁媛;王耀南;钟杭;张辉;刘理 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无线速度测量的四旋翼飞行机器人机动编队控制方法，先针对可在三维空间机动的多四旋翼飞行机器人系统，利用牛顿‑欧拉方程建立每个四旋翼飞行机器人的动力学模型；再基于辅助滤波信号发生器，引入若干辅助变量的二阶信号以消除在多四旋翼飞行机器人编队控制中对线速度测量的需求；最后，基于几何控制的方法，在欧氏群SE(3)上设计包括内外环级联结构的非线性控制律，其中内环控制姿态动力学，外环协调每个四旋翼飞行机器人的平移动力学，以实现高机动编队控制目标；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(净推力和体转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的四旋翼飞行机器人机动编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无线 速度 测量 四旋翼 飞行 机器人 机动 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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