[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202010535773.5 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN113805610A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 卫荣慕;李杰亮;杨涛 | 申请（专利权）人： | 中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 刘鹤;张颖玲 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取进行轨迹跟踪的机器人在当前时刻的实际位姿参数；当确定实际位姿参数不满足预设条件时，对所述实际位姿参数进行饱和速度处理和扰动处理，得到满足预设条件的目标位姿参数；根据所述目标位姿参数控制所述机器人进行轨迹跟踪，通过考虑速度饱和约束和外界扰动影响，对跟踪过程中的误差进行处理，能够减小跟踪误差，从而提高对机器人的轨迹跟踪控制的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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