[发明专利]一种基于速度观测器的可底栖式水下机器人预设性能轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010526631.2 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111736617B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 吴哲远;曹禹;秦洪德;孙延超;杜雨桐;夏光庆;王海鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于速度观测器的可底栖式水下机器人预设性能轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域。为了解决现有的AUV控制方法没有比较全面的考虑影响控制精度的因素导致控制精度比较低的问题，以及现有的预设性能控制方法很难通过搭载的传感器设备测量所需的状态信息导致控制效果不理想的问题，本发明设计控制器与状态观测器使可底栖式水下机器人在存在建模不确定性、海流扰动与推进器故障的情况下，其位置与姿态量仍然能够跟踪期望值，并使跟踪误差具有预先给定的动态性能及稳态响应情况；本发明还引入一种可预设收敛时间的性能函数，利用该性能函数可以在预期时间内实现预定的轨迹跟踪性能。主要用于可底栖式水下机器人的轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速度 观测器 可底栖式 水下 机器人 预设 性能 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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