[发明专利]一种基于强化学习的水下滑翔机智能控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010518047.2 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111813143B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王树新;王延辉;杨绍琼;张连洪;牛文栋;马伟 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于强化学习的水下滑翔机智能控制系统，包括状态转化单元、策略单元和评价单元，状态转化单元用于将获得的目标轨迹信息与滑翔机当前位置信息进行提取和计算并形成状态数组；所述策略单元由深度学习神经网络A构成，该深度学习神经网络A的输入为状态数组，输出为动作，用于轨迹跟踪的动作为[航向角、俯仰角、回油量]；评价单元由深度学习神经网络B构成，深度学习神经网络B的输入为状态数组、奖励Rtemp，输出为值函数V；依据策略单元输出的动作[航向角、俯仰角、回油量]，对于航向角与俯仰角，在滑翔机下潜后采用PID控制执行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 水下 滑翔机 智能 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010518047.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
