[发明专利]一种空间多机器人协同操作的分布式能量均衡方法有效
| 申请号： | 202010514075.7 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111633656B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 常海涛;黄攀峰;刘正雄;张帆;马志强;孟中杰;张夷斋 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种空间多机器人协同操作的分布式能量均衡方法，在多控制单元控制的航天系统中，执行大角度姿态机动或长时间受到非零干扰力矩的累积作用等情况下，仅采用力矩控制单元可能导致飞轮角动量的饱和，因此需要借助推力器等提供外力矩，实现飞轮角动量卸载。传统方法采用集中式方法，利用中心控制器同时控制反作用飞轮和推力器实现飞轮去饱和控制。分布式多控制单元航天器系统中，控制单元均为分布式连接，采用集中式方法会导致中心控制单元的通信量的增加。本发明采用去中心化的分布式方法，可以避免对中心控制单元的依赖，提升了系统灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 协同 操作 分布式 能量 均衡 方法 | ||
【主权项】：
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