[发明专利]基于自适应神经网络的收获机路径跟踪控制方法和系统有效
| 申请号： | 202010493571.9 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN111736598B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王立辉;张月新 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 常虹 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应神经网络的收获机路径跟踪控制方法和系统，其中控制方法包括：1、构建基于RBF的前后轮转向参数不确定项优化模型；2、获取当前时刻期望航向角和期望航向角速率、收获机航向角和航向角速率、纵向速度和纵向加速度、横向速度和横向加速度；3、计算当前时刻收获机的综合偏差及其导数；4、将综合偏差及其导数作为前后轮转向参数不确定项优化模型的输入，更新隐含层到输出节点之间的连接权重，计算前后轮转向参数不确定项优化模型的输出；5、计算当前时刻前后轮转向参数：6、计算当前时刻的转向轮转角。该控制方法可在模型参数不确定甚至未知情况下，保证路径跟踪效果，实现农用车辆的精准作业。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 神经网络 收获 路径 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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