[发明专利]实现自动驾驶同时定位与建图的系统构建方法及装置有效
| 申请号： | 202010441208.2 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111738085B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 兰凤崇;李继文;陈吉清 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06V30/422 | 分类号： | G06V30/422;G06V30/18;G06V30/19 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了种实现自动驾驶同时定位与建图的系统构建方法及装置，方法包括以下步骤：获取图像数据后，采用所述目标检测线程检测所述图像数据中的动态物体；采用特征提取算法提取所述图像数据的特征点，所述特征提取算法与所述目标检测线程采取并行计算方式；根据所述动态物体的检测结果和所述特征点的提取结果，获取并剔除包含所述动态物体的特征点，以及根据预设的匹配算法完成不包含所述动态物体特征点的匹配；根据相邻帧的特征点匹配获取相机的初始位姿，通过追踪局部地图优化所述相机的位姿，完成所述相机的定位。本发明具有高的跟踪轨迹精度，和快速的计算速度，满足自动驾驶车辆在动态环境下的同时定位与建图，可广泛应用于自动驾驶领域。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 自动 驾驶 同时 定位 系统 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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- 本公开涉及标准文件数字化领域，尤其涉及一种流程图读取方法及装置、电子设备和存储介质。所述流程图读取方法包括：对流程图图像进行二值化处理，得到第一处理图像；对第一处理图像进行取反操作，得到第二处理图像，取反操作包括将第一处理图像中黑色的像素点设置为白色、白色的像素点设置为黑色；根据第二处理图像中的连通域，确定流程图图像中图形和文字的对应关系，连通域为相连且像素点为白色的区域。该过程将流程图图像转化为第二处理图像这一模式简单的二值化图像来获取流程图信息，提高了流程图图像的处理速度，同时，由于第二处理图像中包含文字、图形形成的全部连通域，该过程具有较高的准确率，进而提升了流程图读取过程的鲁棒性。
- OPC建模数据的可信度的计算方法、设备和存储介质-202010248423.0
- 伍思昕;金晓亮;冯佳计;袁春雨;赵嘉妮;王聪玉 - 上海华虹宏力半导体制造有限公司
- 2020-04-01 - 2023-08-25 - G06V30/422
- 本申请公开了一种OPC建模数据的可信度的计算方法、设备和存储介质，包括：计算OPC建模的测试图形的特征向量值；根据特征向量值对测试图形进行聚类，得到至少一个图形集合；对每个图形集合中的测试图形的量测数据进行统计，得到每个量测数据的可信度。本申请实现了计算机设备对OPC建模的量测数据的自动判断和识别，解决了相关技术中通过人工的方式对建模数据进行判断和识别所导致的一致性、准确度较差且耗时较长的问题，提高了对OPC建模数据进行识别的准确度和效率。
- 在空间内确定采样点的方法、系统、电子设备和存储介质-202310494639.9
- 战洋;何楠;陈胜蓝;李军;胡佳妍;成卫琴;莫绪军;蓝胜波 - 品茗科技股份有限公司
- 2023-04-28 - 2023-08-22 - G06V30/422
- 本申请涉及一种在空间内确定采样点的方法，其中，该方法包括：通过获取建筑构件对应在图纸中的待采样图形，在待采样图形中确定目标凸角；获取目标凸角对应的的采样射线，遍历待采样图形的边线，获取待采样图形的所有边线与采样射线的交点坐标；基于交点坐标，在待采样图形中确定采样点。解决了对于带洞空间平面内无法快速取点的问题，在无需消耗过多资源的情况下，实现了采样点的精准高效选取。
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