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[发明专利]一种基于多尺度拆分注意力机制的目标检测方法-CN202310685594.3有效
发明人：李忠涛;刘圣勇;李涛;杨贵霞;赵光龙;郭庆北;张玉璘 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于多尺度拆分注意力机制的目标检测方法，涉及视觉技术领域。用于实现多尺度注意力融合和增强，提升目标检测的准确性。所述方法包括：获取多个通道数相同的输入尺度，对每个尺度进行拆分注意力操作，进行特征增强，同时获取每个尺度单独的通道特征信息，融合得到全局通道特征信息，然后经过注意力提取获取全局通道注意力，然后分别增强单个尺度输出的增强特征信息，使得单个输出尺度不仅包含自身的增强特征信息，更包含其他相关联特征尺度的特征信息，从而达到多尺度信息融和增强的效果。
一种基于尺度拆分注意力机制目标检测方法

[发明专利]一种基于改进元启发式算法的PID控制器优化方法-CN202310882820.7有效
发明人： 张玉璘;管峰保 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进元启发式算法的PID控制器优化方法，属于PID控制技术领域，具体包括以下步骤：步骤一：建立基于改进元启发式算法的PID控制系统模型，包括输入偏差，PID控制器，改进人工兔优化算法模型，被控对象。步骤二：改进元启发式算法，包括：（1）改进隐藏参数H，扩大寻优范围，避免陷入局部最优解。（2）能量因子A采用非线性自适应参数策略，随机自适应地调整勘探阶段和开发阶段之间的切换。步骤三：将改进的元启发式算法应用到PID控制器参数优化。步骤四：采用MATLAB对PID控制系统进行仿真。基于改进元启发式算法的PID控制器优化方法能够在搜索空间中探索全局最优解，避免陷入局部最优解，以更快的收敛速度和更精确的搜索精度完成寻优。
一种基于改进启发式算法 pid 控制器优化方法

[发明专利]一种基于改进自注意力机制的管线识别方法及系统-CN202311062669.9在审
发明人：李忠涛;刘圣勇;张玉璘 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进自注意力机制的管线识别方法及系统，涉及计算机视觉领域。本发明首先根据原有管线数据集进行管线数据扩充，并通过间距控制还原管线分布特征，解决管线数据集数据不平衡问题，然后将特征金字塔中的有效目标特征与传统自注意力机制模型相结合，从而充分利用自注意力机制和特征金字塔的优势，在特征的表达和多尺度信息的处理上取得双赢的效果。
一种基于改进注意力机制管线识别方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的图像格式管道和仪表图管线识别方法-CN202310361501.1有效
发明人：李忠涛;刘圣勇;赵帅;玄文凯;张玉璘 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V30/422 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的图像格式管道和仪表图管线识别方法。涉及图像识别和管道和仪表图领域。本发明通过基于深度学习的算法，在管道和仪表图PID中先识别并删除符号和文字区域，将长管线分割成重复短管线，在识别完成后，将符合条件的短管线合并为长管线，达到识别各种长度管线的效果，并最后输出各段管线的端点和分类。本发明与人工识别管道和仪表图中管线相比，管线识别时间大幅缩小，识别准确率不受限于人工熟练度影响，信息化程度更好。相比现有的几种方法，本发明在识别准确率较高的前提下，使用更短的识别时间识别多种类型和多种长度的管线。
一种基于深度学习图像格式管道仪表管线识别方法

[发明专利]一种高精度识别PID图纸符号的方法-CN202310538334.3有效
发明人：李忠涛;李雅其;赵帅;侯毅;玄文凯;张玉璘 -专利权人：济南大学;济南市城镇化与村镇建设服务中心
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V30/422 文献下载
摘要：本发明提出了一种高精度识别PID图纸符号的方法，涉及PID图纸符号识别领域。本发明提出PCSC_CBAM注意力机制，将该机制引入到YOLOv5中Neck里去，提高YOLOv5网络对符号识别的准确率。对高分辨率PID图纸进行数据增强，然后使用滑动窗口对高分辨率PID图纸进行分割，得到N张小图片。使用改进的YOLOv5网络用于对N张图片符号识别，实现符号的精准分类以及模糊定位；之后将N张图片拼接回高分辨率图像进行非极大值抑制。遍历拼接后的高分辨率图像符号识别的结果，从高分辨率图像中裁切仅包含当前符号的图像，对其使用Canny边缘检测和形态学处理得到符号的精确位置，提高PID图纸符号识别的准确率。
一种高精度识别 pid 图纸符号方法

[发明专利]一种基于改进型海上救援飞翼扰动观测PID控制方法-CN202310712391.9有效
发明人： 张玉璘;徐明辉;李昂;管峰保 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进型海上救援飞翼扰动观测PID控制方法，属于扰动观测PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、基于扰动观测法，建立海上救援飞翼控制数学模型；步骤二、改进鱼鹰优化算法，D1、在算法开发阶段，首先引入最优个体加快算法收敛效率，然后改进扰动参数r1，并利用r1引入自适应权重W来调节最优个体对搜索的影响程度；D2、算法在进行位置更新时，引入一种自适应高斯随机游走机制使算法在陷入停滞时生成新个体；步骤三、利用改进鱼鹰优化算法优化救援飞翼的PID控制器；通过改进鱼鹰优化算法寻优，提高PID控制过程中，Kp、Ki、Kd三个参数的准确性和灵活性，提高了海上救援飞翼在航向和速度的控制性能。
一种基于改进型海上救援扰动观测 pid 控制方法

[发明专利]一种基于改进RetinaNet的快速目标检测方法-CN202310904296.9在审
发明人：李忠涛;刘圣勇;刘武军;刘逸麟;张玉璘 -专利权人：济南大学;江西蓝瑞存储科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于改进RetinaNet的快速目标检测方法，涉及计算机视觉领域。用于在保证检测准确率不大幅度下降的同时，大幅提高RetinaNet检测速度，提高计算效率。所述方法包括：针对大、中、小三种尺度目标分别训练三种目标位置检测头，在低分辨率特征图检测目标位置，将位置还原到高分辨率特征图，并在三种不同的分辨率特征图上检测三种尺度的目标，从而避免在高分辨率特征图检测无关背景区域，节约检测目标的计算量，提高计算效率，同时高分辨率特征图检测到的目标位置和相邻低分辨率特征图目标位置基本一致，这样操作得到的检测准确率和直接在高分辨率特征图检测得到的准确率差别较小。
一种基于改进 retinanet 快速目标检测方法

[发明专利]一种基于改进型PID最优鲁棒性控制方法-CN202310882828.3在审
发明人： 张玉璘;管峰保;徐明辉 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进型PID最优鲁棒性控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、构建PID控制器模型，包括偏差计算模块、PID控制器模块、改进浣熊优化算法模块、受控对象模块；步骤二、改进基础浣熊优化算法，提出一种"精度确认"机制，分两步执行：D1、在开发阶段，改进基础浣熊优化算法寻优步长，防止遗漏最优解问题出现；D2、引入概率因子q，防止陷入局部最优；步骤三、将目标值与实时值的差值输入到改进浣熊优化算法模型中，利用改进浣熊优化算法进行迭代得到优化后的PID控制器的三个参数。通过引入"精度确认"机制，改进浣熊优化算法寻优，提高了PID控制的灵敏性和鲁棒性。
一种基于改进型 pid 最优鲁棒性控制方法

[发明专利]一种高精度识别轮辋焊缝的方法-CN202310912754.3在审
发明人：李忠涛;李雅其;郭庆北;张玉璘 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明提出了一种高精度识别轮辋焊缝的方法，涉及轮辋焊缝定位技术领域。本发明提出L1_SelfAttention模块，该模块是基于L1范数的自注意力机制，将该模块引入到基于Transformer的目标检测算法中，提高轮辋焊缝的识别效率。使用工业摄像头采集轮辋数据集，并标注数据集，将数据集分为训练集和预测集。使用改进的基于Transformer的目标检测算法DETR进行模型训练，通过多轮训练提高模型的效果，并进行模型转化，将模型部署到具有开发功能的开发板上，开发板连接摄像头，实时对轮辋焊缝进行识别和定位，相较人工识别定位轮辋焊缝，算法识别能达到较高的准确率和效率，并缩短检测时间，节省人力资源。
一种高精度识别焊缝方法

[发明专利]一种基于改进雾凇优化算法的海上救援飞翼控制优化方法-CN202310658858.6有效
发明人： 张玉璘;徐明辉;饶志鹏;李昂 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进雾凇优化算法的海上救援飞翼控制优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、基于增量式PID控制器、位置式PID和救援飞翼控制原理搭建海上救援飞翼控制系统模型；整个控制系统的模型为航向控制和速度控制的级联结构，航向控制器输出的舵角控制指令作为速度控制的输入，速度控制器输出的推进力控制指令通过动力系统转化为实际的舵角和推进力；步骤二、初始化增量式和位置式PID参数；步骤三、对雾凇优化算法改进，提高寻优速度和精度，将算法获得的结果赋给PID控制器；步骤四、改进雾凇优化算法优化增量式PID控制器，根据雾凇‑黄金正弦融合算法对位置PID优化。
一种基于改进雾凇优化算法海上救援控制方法

[发明专利]一种海上无人救援艇系统最优鲁棒性控制方法-CN202310457890.8有效
发明人： 张玉璘;徐明辉 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上无人救援艇系统的实现及最优鲁棒性控制方法，包括一种海上无人救援艇系统的实现和无人救援艇航行过程中最优鲁棒性控制方法；无人救援艇系统包括：无人救援艇本体、动力装置单元、航行信息输入单元、无人救援艇主控单元、随身定位单元、遥控器单元，实现自动导航救援、一键返航、姿态控制功能，实现海上无人化智能救援；最优鲁棒性控制方法采用PID双闭环控制方法，实现无人救援艇航向和航速控制，通过改进黏菌优化算法优化PID参数实现无人救援艇最优鲁棒性控制，经过实验证明，无人救援艇能够很好满足海上救援任务。
一种海上无人救援系统最优鲁棒性控制方法

[发明专利]一种基于地理位置可寻址网络的服务器动态选择门限代理重加密方法-CN202310372881.9在审
发明人：李忠涛;程文轩;马晓雯;赵帅;刘圣勇;张玉璘 -专利权人：济南大学;山东记食信息科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于地理位置可寻址网络的服务器动态选择门限代理重加密方法动态选择门限代理重加密方法。该基于地理位置可寻址网络的服务器动态选择门限代理重加密方法包括收集代理服务器集群各服务器的地理位置，构建集群分布地理位置网络图；当数据使用者需选择与自己距离最近的多个服务器进行授权申请时，则执行代理服务器动态选择操作；将离数据使用者相对最近的多个代理服务器身份信息发给数据使用者，数据使用者执行授权申请操作；达到动态选择门限代理服务器的目的，保证数据使用者可获得地理位置相距最近的多个服务器的授权，进而解决门限代理重加密过程中数据申请者如何动态选择与自己距离最近的多个服务器进行授权申请的问题。
一种基于地理位置寻址网络服务器动态选择门限代理加密方法

[发明专利]一种基于改进白鲸算法的无人救援艇航向控制方法-CN202310416094.X有效
发明人： 张玉璘;徐明辉;曹旭;饶志鹏 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进白鲸算法的无人救援艇航向控制方法，属于分数阶PID控制优化技术领域，具体包括改进基础白鲸算法，引入非线性的鲸落概率更新策略和新的平衡因子策略，提高算法收敛速度和精度，利用改进的白鲸优化算法优化分数阶PID控制器，解决分数阶PID参数寻优困难的问题，提高无人救援艇在面对复杂环境时的灵活性能，控制性能，提高无人救援艇的抗干扰能力，满足无人救援艇在复杂环境下航向控制要求。
一种基于改进白鲸算法无人救援航向控制方法

[发明专利]一种基于改进黏菌优化算法的PID参数优化方法-CN202211315401.7在审
发明人： 张玉璘;徐明辉;相丽晓 -专利权人：济南大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进黏菌优化算法的PID参数优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体包括利用改进黏菌优化算法在全局搜索出最优的PID控制系统参数。本发明中，通过在基础黏菌优化算法的基础上，引入自适用可调节反馈因子和融合正余弦策略，在算法迭代前期，自适用可调节反馈因子下降速度较慢，便于全局搜索，算法迭代中期，所述自适应可调节反馈因子下降速度较快，便于提高搜索速度及跳出局部最优搜索，后期下降速度减缓，便于局部搜索，寻找最优解，能够有效提高系统的鲁棒性和控制精度，可为工业控制提供新的思路，有利于提高PID被控对象的稳定性。
一种基于改进优化算法 pid 参数方法

[发明专利]一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法-CN202310361245.6在审
发明人： 张玉璘;徐明辉;饶志鹏;曹旭 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体包括通过引入自适应非线性控制因子对基础秃鹰优化算法改进，进一步利用改进秃鹰优化算法优化PID控制器，在无人救援艇控制系统中引入基于改进秃鹰优化算法的PID控制器，采用双闭环控制方式，速度环采用PID控制方式，电流环采用滞环控制方法，获得电机最优控制参数。通过构建优化的无刷直流电机转速、电流双闭环调速系统数学模型，并根据该模型在Matlab/Simulink中搭建无刷直流电机控制系统仿真模型进行效果验证，结果表明基于改进秃鹰算法的无人救援艇控制优化方法可以提高无人救援艇控制系统的稳定性和响应速度。
一种基于改进秃鹰优化算法无人救援控制方法

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