[发明专利]移动机器人跟随方法和系统在审
| 申请号： | 202010416725.4 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN113741550A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;张志彦;李洋帆;马力超;韩晓英 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 牛洪瑜 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人跟随方法，属于人工智能技术领域，解决了现有跟随方法非合作目标跟随、确定跟随目标繁琐等的问题。跟随方法包括：根据人的特定手势确定跟随目标信息；通过激光雷达、惯性导航单元、GPS采集数据，根据数据利用SLAM软件构建地图并实时计算移动机器人自身位姿；通过双目视觉模块采集跟随目标信息，根据跟随目标信息实时计算目标位姿；根据目标位姿和移动机器人自身位姿计算全局最优路线以自动规避静态障碍，以及基于全局最优路线提供线速度和角速度指令。根据人的特定手势确定跟随目标信息，实现对非合作目标的跟踪，通过计算全局最优路线实现自动规避静态障碍。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 跟随 方法 系统 | ||
【主权项】：
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