[发明专利]一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置有效
| 申请号： | 202010413677.3 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111598770B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 潘何浩;向良华;罗方龙;陈兆先;张殿礼 | 申请（专利权）人： | 汇智机器人科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/70;G06T7/10 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 任志龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置，检测方法包括以下步骤：获取环境二维图像、三维点云数据；从二维图像中识别物体，获取物体在二维图像中的位置、边界框；将三维图像中的数据映射到二维图像中，获得物体边界框范围内的三维点云数据；过滤边界框内的三维点云数据；计算过滤后的三维点云数据的物理中心，获取识别物体的中心位置的三维坐标，实现对物体三维坐标的精确定位。检测装置包括多个摄像头、三维激光雷达、数据处理中心，摄像头与三维激光雷达的相对位置固定，实现在水平方向摄像头的视觉范围小于等于三维激光雷达的扫描范围。检测装置采用检测方法，实现了识别物体、确定物体三维坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 数据 二维 图像 物体 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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