[发明专利]机器人弧焊轨迹自动生成方法及系统有效
| 申请号： | 202010371139.2 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111612848B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 皮历;魏祯奇;王潇;谢旭;周林;李胜豪;陈冬 | 申请（专利权）人： | 湖北煌朝智能自动化装备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/40;G06T7/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 王科永 |
| 地址： | 434000 湖北省荆州市监利*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人弧焊轨迹自动生成方法，包括：步骤S1：对机器人视觉系统进行标定，根据透视投影模型建立相机图像与真实场景中被焊工件的空间坐标转换关系；步骤S2：使用解码算法根据条纹图像生成相位图；步骤S3：构建对象平面来进行获得交互矩阵；步骤S4：根据步骤S3中计算出来的图像特征公式来提取焊缝，根据焊缝曲线的三维坐标值进行等弧长度选取来生成机器人路径点信息，取路径点的三维坐标相对于被焊接曲面的法向量作为机器人的位姿信息，将获取的路径点位置、位姿信息导入到机器人编程语言中自动生成焊接轨迹。本发明还提供了一种机器人弧焊轨迹自动生成系统。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 自动 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
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