[发明专利]基于道路特征的多目相机标定方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202010344426.4 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113643374A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 金娜;余一徽 | 申请（专利权）人： | 上海欧菲智能车联科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 姜晓云 |
| 地址： | 201800 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于道路特征的多目相机基于道路特征的多目相机标定方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取各相机所采集的第一图像、各相机的安装位置以及车辆的行驶里程，并对所述第一图像进行道路特征检测得到道路特征；根据所述道路特征确定对应的消失点，并通过所述消失点得到确定各相机的初始旋转角度；根据各相机的安装位置以及车辆的行驶里程确定各相机的初始位置；根据各相机的初始旋转角度和初始位置分别对各相机的相机外参进行优化；根据优化后的各相机的外参以及车辆的行驶里程进行全局优化，以完成相机标定。采用本方法能够对所有相机进行同时标定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 道路 特征 相机 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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