[发明专利]基于道路特征的多目相机标定方法、装置、设备和介质

说明书

本申请涉及一种基于道路特征的多目相机基于道路特征的多目相机标定方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取各相机所采集的第一图像、各相机的安装位置以及车辆的行驶里程，并对所述第一图像进行道路特征检测得到道路特征；根据所述道路特征确定对应的消失点，并通过所述消失点得到确定各相机的初始旋转角度；根据各相机的安装位置以及车辆的行驶里程确定各相机的初始位置；根据各相机的初始旋转角度和初始位置分别对各相机的相机外参进行优化；根据优化后的各相机的外参以及车辆的行驶里程进行全局优化，以完成相机标定。采用本方法能够对所有相机进行同时标定。

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，特别是涉及一种基于道路特征的多目相机标定方法、装置、设备和介质。

背景技术

车载环视系统由装配在车体上前后左右的多台鱼眼相机构成，每台相机覆盖车辆周围的一定区间，图像经过视点变换生成俯视图，并进行拼接得到车载环视鸟瞰图。生成最后的车载环视鸟瞰图过程中，需要对鱼眼摄像头进行标定，求出其内外参数，然后对鱼眼摄像头抓取的初始图像进行畸变校正。

传统的全景环视系统的标定方案多采用建造精准的标定工位完成，成本昂贵，操作繁杂。同时此类离线的标定方案无法覆盖车辆使用过程中由于车况/路况等变化导致的标定变化。少数采用在线(自动)标定方案的，虽能够支持动态的标定需求，然而因其一般假设部分相机的位姿准确无误，无法做到所有相机同时标定。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对所有相机进行同时标定的基于道路特征的多目相机标定方法、装置、设备和介质。

一种基于道路特征的多目相机标定方法，所述方法包括：

确定各相机相对于车辆的安装位置；

通过所述各相机采集环境路况的第一图像；

获取车辆的行驶里程；

识别所述第一图像中的道路特征，并进一步识别出所述道路特征中的视觉交点；

根据所述视觉交点确定所述各相机的初始旋转角度；

根据所述安装位置确定所述相机相对于车辆的初始位置；

根据各相机的初始旋转角度和初始位置分别对各相机的相机外参进行优化；

根据优化后的各相机的外参以及车辆的行驶里程进行全局优化，以调节各相机的旋转角度与初始位置。

上述实施例中，支持任意相机，任意个数相机的全自动标定。很好地避免了传统离线标定方式的高成本以及操作繁杂的缺点，同时能够覆盖传统离线标定无法支持的动态标定需求，当车辆以不同车况行驶在不同路况下时，本实施例能够给出当前状况下最优的相机参数解，进而提升全景环视系统的性能。

在其中一个实施例中，所述识别所述第一图像中的道路特征，包括：

扫描所述第一图像得到所述第一图像对应的灰度值分布，并根据所述灰度值分布确定第一图像中灰度值大于预设值的特征点；

根据预设规则从所确定的特征点中选取符合要求的特征点；

根据所选取的特征点进行拟合得到道路特征。

上述实施例中通过图像的灰度值分布来识别出灰度值大于预设值的特征点，从而进行拟合得到道路特征，仅通过图像的灰度值即可识别出道路特征，操作简单。

在其中一个实施例中，所述识别所述第一图像中的道路特征，包括：

将所述第一图像转换为灰度值第一图像，并获取道路特征对应的属性；

根据所述属性对所述灰度值第一图像进行滤波处理，以初步提取道路特征对应的区域；