[发明专利]机器人柔性手指结构

摘要

本发明涉及工业机器人技术领域，涉及一种机器人柔性手指结构。本发明具有相应速度快，承载能力高，稳定可靠等优点；采用手指底板的形变量小于所述指节部分的形变量结构，且采用多气腔串联排列的气腔分布方式，在向气路中通入一定压力的空气时，扁平半圆形气腔发生膨胀，相邻气腔之间相互挤压，使手指本体向手指底板一侧弯曲，使柔性手指之间形成了物料抓取空间，这样方便抓取使用范围更广，同时采用的驱动方式简单，易于控制，成本低廉；指节部分包含指峰和指谷减小了柔性手指在弯曲时指节部分产生的拉力，使柔性手指有更好的弯曲效果。