[发明专利]机器人末端夹具的工具中心点位姿计算方法及控制方法有效
| 申请号： | 202010258331.0 | 申请日： | 2020-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN111421542B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 陈鹏飞;叶云波;吴迪;吕恕 | 申请（专利权）人： | 重庆固高科技长江研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市惠邦知识产权代理事务所 44271 | 代理人： | 满群 |
| 地址： | 402160 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人末端夹具的工具中心点位姿计算方法及控制方法。所述控制方法，包括：⑴安装辅助尖点，通过四点法计算辅助尖点TCP；⑵选取一平面作为标定平面，按照要求选取几个采集点；⑶移动机器人，使辅助尖点分别位于采集点上，并记录机器人位姿数据；⑷机器人抓取工件不放，按照指定位姿放置于坐标系中；⑸记录机器人位姿，计算最终TCP位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 末端 夹具 工具 中心点 计算方法 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆固高科技长江研究院有限公司，未经重庆固高科技长江研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010258331.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
