[发明专利]一种路径规划的方法、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010238054.7 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111290406B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 杨博炜 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 200245 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及轨迹规划技术领域，公开了一种路径规划的方法、机器人及存储介质。本发明中路径规划的方法包括：根据机器人在指定方向的当前状态、指定方向的第一目标状态以及指定方向的第一控制参数，确定机器人的最优运动时长，最优运动时长是指机器人从当前状态变更为第一目标状态耗能最优情况下花费的运动时长；根据指定方向的当前状态、第一目标状态以及最优运动时长，确定机器人从指定方向的当前状态变更为第一目标状态的运动轨迹，指定方向的当前状态包括：机器人在指定方向的当前位姿、当前速度以及当前加速度，第一控制参数为加加速度。采用本实施方式，使得规划的运动轨迹更加合理，降低机器人根据运动轨迹移动所消耗的能量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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