[发明专利]一种路径规划的方法、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例涉及轨迹规划技术领域，公开了一种路径规划的方法、机器人及存储介质。本发明中路径规划的方法包括：根据机器人在指定方向的当前状态、指定方向的第一目标状态以及指定方向的第一控制参数，确定机器人的最优运动时长，最优运动时长是指机器人从当前状态变更为第一目标状态耗能最优情况下花费的运动时长；根据指定方向的当前状态、第一目标状态以及最优运动时长，确定机器人从指定方向的当前状态变更为第一目标状态的运动轨迹，指定方向的当前状态包括：机器人在指定方向的当前位姿、当前速度以及当前加速度，第一控制参数为加加速度。采用本实施方式，使得规划的运动轨迹更加合理，降低机器人根据运动轨迹移动所消耗的能量。

技术领域

本发明实施例涉及轨迹规划技术领域，特别涉及一种路径规划的方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术及人工智能的迅速发展，机器人自主导航技术也取得了很大进展，其中，机器人局部路径规划算法在机器人导航系统中占据重要地位。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前机器人的路径规划不合理，导致机器人功耗高的问题。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种路径规划的方法、机器人及存储介质，使得规划的运动轨迹更加合理，降低机器人根据运动轨迹移动所消耗的能量。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种路径规划的方法，包括：根据机器人在指定方向的当前状态、指定方向的第一目标状态以及指定方向的第一控制参数，确定机器人的最优运动时长，其中，最优运动时长是指机器人从当前状态变更为第一目标状态耗能最优情况下花费的运动时长；根据指定方向的当前状态、第一目标状态以及最优运动时长，确定机器人从指定方向的当前状态变更为第一目标状态的运动轨迹；其中，指定方向的当前状态包括：机器人在指定方向的当前位姿以及当前速度，第一目标状态包括：机器人在指定方向的目标位姿以及目标速度，第一控制参数为加速度；或者，指定方向的当前状态包括：机器人在指定方向的当前位姿、当前速度以及当前加速度，第一目标状态包括：机器人在指定方向的目标位姿、目标速度及目标加速度，第一控制参数为加加速度。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器，以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的路径规划的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的路径规划的方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过机器人在指定方向的当前状态、第一目标状态以及指定方向的控制参数，确定该机器人的最优运动时长，由于该最优运动时长不是人为预先设定，而是在机器人耗能最优情况下确定，使得基于该最优运动时长、当前状态以及目标状态规划出的运动轨迹耗能最小，避免了因固定运动时长过大而导致机器人出现绕路、绕圈等问题，也避免因固定的运动时间过短，导致机器人需要在行进过程中提高速度，导致消耗的能量过多的问题；同时，基于当前状态、第一目标状态确定的最优运动时长，保证了机器人可以变更为设定的第一目标状态，以满足不同场景的需求；此外，机器人所处的当前状态可以包括当前的加速度、当前位姿或者包括当前加速度、当前位姿和当前速度，同理，第一目标状态可以包括目标加速度、目标位姿或者可以包括：目标加速度、目标位姿和目标速度，丰富了机器人所处状态的数据，进一步提高对不同场景需求的适用。

另外，指定方向的数量为多个，多个指定方向均与机器人底盘所在平面平行。指定方向包括多个，使得可以确定出不同指定方向上的运动轨迹，提高了机器人路径规划的灵活性。

另外，指定方向的数量为两个，其中，两个指定方向相互垂直。相互垂直的两个指定方向可以是机器人运动方向上分解出的两个方向，确定出每个指定方向的运动轨迹，便于后续规划机器人在运动方向上的运动轨迹。