[发明专利]一种基于手眼标定的雷达-IMU标定方法有效
| 申请号： | 202010230937.3 | 申请日： | 2020-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN111443337B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 赵龙;冀磊 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01C25/00;G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 曹鹏飞 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于手眼标定的雷达‑IMU标定方法，该方法利用曲率信息提取雷达点云数据中的特征点；利用特征点对雷达相邻两次扫描进行匹配，得到雷达相邻两次扫描的相对位姿，相邻两次分别代表上一时刻和当前时刻；将雷达时间戳与IMU时间戳对齐，求解IMU相邻两次时间戳的相对位姿；根据雷达相邻两次扫描的相对姿态和IMU相邻两次时间戳的相对姿态，利用手眼标定法求解雷达与IMU的相对位姿；利用雷达与IMU的相对位姿减小雷达点云数据畸变，并完成雷达与IMU的相对位姿的标定，该方法能够有效的削弱点云数据中带有的雷达运动信息对数据的影响，提高了点云匹配和外参标定的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 手眼 标定 雷达 imu 方法 | ||
【主权项】：
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