[发明专利]一种基于强化学习的机器人速度规划方法和系统有效
| 申请号： | 202010215475.8 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111267109B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 杨建中;武俊雄;向单奇 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 徐美琳;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的机器人速度规划方法和系统，包括：构建一个利用六轴扭转力矩驱动机器人行走的仿真的环境，得到仿真环境模型；将机器人行走路径输入仿真环境模型，得到起点速度，将起点速度输入决策网络，得到第一步的六轴扭转力矩，仿真环境模型根据第一步六轴扭转力矩驱动机器人，得到第一步的速度，仿真环境模型与决策网络不断交互，得到机器人在路径中从起点至终点的速度规划；重复上一步得到多条速度规划，利用评判网络对每一条速度规划作出判断，得到评分，将评分最高的速度规划作为最优速度规划。本发明考虑了实际加工过程中的动力学特性，能够快速、准确地规划原轨迹上的速度，使其更加适应实际加工过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 机器人 速度 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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