[发明专利]一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法有效
| 申请号： | 202010186747.6 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111452041B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 李光;肖帆;章晓峰;杨加超;马琪杰 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 杨千寻;冯振宁 |
| 地址： | 412007 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法。包括以下步骤：S1、基于旋量理论的指数积公式建立机器人的正向运动学方程；S2、通过机器人正向运动学公式变形得出机器人可分解结论；S3、得到机器人分解点选择与重连的几何约束条件；S4、推导非线性封闭方程户所有关节角的求解公式，并用二值法进行求解。S5、仿真验证本方法的有效性。本发明相比于传统方法具有更加明确的几何意义，推导过程更加简便，求解过程中满足实时、高精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 非球腕 机器人 运动学 求取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湖南工业大学，未经湖南工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010186747.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
