[发明专利]一种机械臂关节空间转角最小路径求取方法有效
| 申请号： | 202010182024.9 | 申请日： | 2020-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN111300420B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 马建伟;高松;闫惠腾;吕琦;贾振元;刘巍;司立坤 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明一种机械臂关节空间转角最小路径求取方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种机械臂的关节空间转角最小路径求取方法。该方法首先结合混沌现象构造一个能够收敛到机械臂单个位姿对应的全部逆运动学解的迭代起点集合，将迭代起点依次带入LM迭代算法中求解逆运动学解。并剔除重复的结果和超出机械臂各关节运动范围的结果，得到单个位姿对应的全部逆运动学可行解。然后，再依次求取全部逆运动学可行解，得到关节空间运动路径全部可行解；最后，建立搜索算法计算机械臂关节空间转角最小路径。本方法有效避免了关节空间路径位置突变和位移量大的问题，具有计算精度高、路径光顺的特点，更加符合机械臂实际工作的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 关节 空间 转角 最小 路径 求取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010182024.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
