[发明专利]机器人及其操作方法

摘要

一种方法包括：在处理系统处从连接到机器人的多个传感器接收多个测量，所述多个测量指示连接到机器人的身体的关节连接的肢体的各个关节角度；在处理系统处接收指示机器人的身体的取向的身体取向测量；由处理系统基于所述多个测量、所述身体取向测量以及将关节角度与机器人的总体取向相关联的关系来估计机器人的未来总体取向，所述机器人的总体取向包括横摆角，俯仰角和滚动角；由处理系统确定机器人的未来估计的总体取向是不稳定的；以及响应于确定未来估计的总体取向是不稳定的或将变得不稳定中的一种，由处理系统提供指令以控制关节连接的肢体中的至少一个使机器人在机器人采取未来估计的总体取向之前采取经校正的总体取向。