[发明专利]一种液压蛇形机器人在审
| 申请号： | 202010179501.6 | 申请日： | 2020-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN111390887A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 宫华胜 | 申请（专利权）人： | 杭州博力液控科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08;B25J9/14;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 奚丽萍 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种液压蛇形机器人，包括中间关节模块和关节环，所述中间关节模块和关节环间隔分布，所述中间关节模块包括中间躯壳和液压缸，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述关节环包括壳体和角度编码器，左侧中间关节模块的第一液压缸拉动第一铰接座，使左侧中间关节模块与关节环绕第二铰接组件旋转一个角度，右侧中间关节模块的第二液压缸拉动第二铰接座，使右侧中间关节模块与关节环绕第一铰接组件旋转一个角度，组成万向节结构，便于多方向调节位姿；所述角度编码器用于检测旋转角度，可实时反馈角位移信号用于角位移偏差的纠正，实现关节环和中间关节模块之间的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
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