[发明专利]番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法有效
| 申请号： | 202010176468.1 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111194610B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 梁喜凤;方正;王永维;楼玉红;花诗影 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | A01D45/00 | 分类号： | A01D45/00;A01D91/04;B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 傅朝栋;张法高 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。 | ||
| 搜索关键词： | 番茄 果实 采摘 机械手 末端 执行 及其 方法 | ||
【主权项】：
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