[发明专利]多自由度机械手臂控制系统、方法、存储介质、计算机在审
| 申请号： | 202010167333.9 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111216136A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王罡;郭芳泽;吴定都 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 陈炳萍 |
| 地址： | 361000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种多自由度机械手臂控制系统、方法、存储介质、计算机，建立坐标系；进行建立的坐标系之间的变换，将坐标点的参考系由上一个转换为下一个，确认末端点的位置坐标；确定ID6190旋转模块的旋转角度，使得机械手臂正向面对目标点，求解个各选转模块的旋转角度；通过对轨迹进行微分，逐段求解，然后通过调用机械手臂底层的控制接口实现整个联动控制过程；使用自带的EV‑MRobot三维仿真系统和Matlab的机器人工具箱，显示七自由度机械手臂的位姿。本发明避免机械臂出现同一空间坐标对应多个位姿的解；在联动运动过程进行优化，提高机械手臂联动的稳定性，减少抖动。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 手臂 控制系统 方法 存储 介质 计算机 | ||
【主权项】：
暂无信息
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