[发明专利]一种非规则形状移动机器人的路径规划方法有效
| 申请号： | 202010157313.3 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111474925B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 赵湛;朱安静;路恩;金明志 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种非规则形状移动机器人的路径规划方法，包括以下步骤：将机器人的二维工作空间均匀划分成拓扑的工作空间网络T，并进行生物神经动力学迭代计算，构成工作空间的生物神经网络S；根据移动机器人的形状特征构成核矩阵；将核矩阵与工作空间的生物神经网络进行卷积计算，获得机器人在网络节点的移动状态矩阵和转动状态矩阵；以机器人在工作空间初始位置和方向为初始条件，逐步迭代搜索，构建从初始状态到目标状态的节点树Tree；反向搜索节点树Tree，获得机器人的规划路径。机器人可以是任意非规则形状，考虑了机器人的在平面空间的3自由度运动，并且在卷积计算中增加安全系数因子，控制规划路径与障碍物之间的距离，调节行使路径的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 规则 形状 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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