[发明专利]一种仿人机器人摔倒预测方法在审
| 申请号： | 202010150780.3 | 申请日： | 2020-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN111291831A | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 黄强;吴桐;陈学超;余张国;秦鸣悦;李庆庆 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿人机器人摔倒预测方法，采集机器人朝向不同方位摔倒和稳定时的状态数据，形成SVM训练数据集并训练得到SVM分类器；将机器人的状态数据输入训练好的SVM分类器，SVM分类器输出分类结果；在SVM分类器输出分类结果后的判断缓冲时间内，统计被判断为即将摔倒的周期占总控制周期数的比例，根据比例输出最终确定机器人摔倒预测结果。本发明获取训练数据集的方法简单且能够应用在机器人运动时的摔倒预测方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 摔倒 预测 方法 | ||
【主权项】：
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