[发明专利]基于多传感器数据融合的智能车辆换道辅助系统及方法

摘要

本发明提出了一种基于多传感器数据融合的智能车辆换道辅助系统及方法，通过安装在汽车四个角的不同频率赫兹数的毫米波雷达传感器进行换道监测，在汽车左前方和左后方分别安装77GHz毫米波雷达传感器，右前方和右后方分别安装24GHz毫米波雷达传感器。汽车前方和后方分别安装的不同频率的毫米波雷达传感器的检测范围会存在一定重合区域和非重合区域。首先对各传感器进行周围车辆目标初选，然后依据卡尔曼滤波原理对周围车辆目标进行有效性检验，最后依据不同频率毫米波雷达传感器的感知范围优势，对重合区域采用D‑S证据理论对其进行决策级信号整合。本发明充分融合各传感器检测优点特性，全面地对汽车周边环境进行检测，及时判断换道是否处于危险状态。