[发明专利]输电线路检修机器人操作臂的运动规划方法有效
| 申请号： | 202010123727.4 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111251301B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 刘荣海;沈锋;郑欣;郭新良;王洪武;蔡晓斌;杨迎春;许宏伟;周静波;虞鸿江;何运华;焦宗寒;孔旭晖;杨雪滢;胡昌斌;代克顺;陈国坤;宋玉锋;程雪婷;彭詠涛;李宗红 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00;B25J9/04 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种输电线路检修机器人操作臂的运动规划方法，该方法包括：分别测量机器人的基座相对于作业对象的第一静态位姿、所述机器人的操作臂的初始构型；将所述第一静态位姿作为高斯概率分布函数的均值，采用所述高斯概率分布函数生成N组第二静态位姿数据；将所述第一静态位姿作为所述操作臂的基座位姿，对所述操作臂进行路径规划，给出所述操作臂从所述初始构型到达预设目标构型的M条非碰撞路径；将N组所述第二静态位姿数据分别作为所述操作臂的基座位姿，对M条所述非碰撞路径的欧氏距离和第一自由状态概率进行评估，确定全局最优路径。通过本申请方法获得的检修机器人操作臂的全局最优路径具有效率高和安全性高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 输电 线路 检修 机器人 操作 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于云南电网有限责任公司电力科学研究院，未经云南电网有限责任公司电力科学研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010123727.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
