[发明专利]水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制方法有效
| 申请号： | 202010115999.X | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111230882B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;李雅倩 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制方法。该方法采用阻抗控制器外环和位置控制器内环组成串级控制结构，以期望夹持力与采集实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器输入，外环力阻抗控制器生成对内环位置参考轨迹的校正量，通过一种水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制实现夹持力控制。本发明提出的水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制算法，具有对夹持机构运动速度和负载变化的自适应性，可实现水果分拣并联机器人夹持机构对水果的无损夹取。 | ||
| 搜索关键词： | 水果 分拣 并联 机器人 夹持 机构 自适应 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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