[发明专利]一种六自由度机械臂空间轨迹优化方法有效
| 申请号： | 202010112583.2 | 申请日： | 2020-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN111230881B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 王鹤官;张浪文;谢巍 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 仵乐娟 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六自由度机械臂空间轨迹优化方法，该方法主要分为两个阶段：路径简化和路径平滑；路径简化部分沿着待优化路径随机采样两个非连续段上的点，若直接连接这两个点的路径是有效的、无碰撞的，则用其替换连接两个点的原始路径段，以消除多余的状态点；路径平滑部分，利用分段贝塞尔曲线思想，但与之不同的是，本发明并没有用多项式拟合出曲线，而是通过多次迭代不断增加状态点、更新状态点位置来达到平滑的目的。该方法能够平滑原始路径，减少路径上的冗余状态点，提高机械臂在运动过程中关节轨迹的平滑性，对于减少机械臂关节驱动和传动器件的振动和冲击，提高机械臂轨迹精度和机械臂本体的使用寿命具有重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 空间 轨迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
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