[发明专利]一种基于深度卷积自编码器的视觉同时定位与地图构建方法有效
| 申请号： | 202010109809.3 | 申请日： | 2020-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN111325794B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 叶东;吕旭冬;王硕 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T9/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度卷积自编码器的视觉同时定位与地图构建方法(Visual‑SLAM)。步骤1：训练数据进行数据预处理；步骤2：建立多任务学习网络；步骤3：将图像序列中相邻的三帧双目图像作为网络输入；步骤4：构建损失函数；步骤5：多任务网络的训练、验证和测试；步骤6：训练后的共享编码器网络用于回环检测；步骤7：上述六个步骤构造了一个新的Visual‑SLAM系统前端，利用位姿图优化或因子图优化来构造Visual‑SLAM系统的后端，进而搭建一个完整的系统，步骤8：验证定位准确性和鲁棒性。使用深度卷积自编码器，以一种半监督多任务的学习方法来构建SLAM系统的前端，包括深度估计、相机位姿估计、光流估计和语义分割，并利用网络的特征图构建图像表征进行回环检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 卷积 编码器 视觉 同时 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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