[发明专利]基于模型预测的无人驾驶汽车局部路径规划方法有效
| 申请号： | 202010107222.9 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN111338340B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 王一晶;代立业;左志强 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型预测的无人驾驶汽车局部路径规划方法，步骤1、建立无人驾驶汽车运动学模型；步骤2、在车辆路径规划过程中利用多圆实现车辆及障碍物所构成的驾驶环境的近似；步骤3、进行车道线及道路边沿曲线的拟合；步骤4、构建目标函数J，目标函数的第一项与第二项代表着预测值与主车道中线参考位置之间的偏差；第三项表示预测输出的航向角和主车道中线航向角之间的偏差，以保证车辆航向角和道路航向角相同、前轮转角不会发生突变；第四项保证车辆按照参考速度进行行驶；第五项为了躲避当前车道上存在的障碍物，避免发生碰撞。与现有技术相比，本发明保证了路径规划的快速高效，方便了主车与周围车辆及障碍物之间最短距离的计算。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 预测 无人驾驶 汽车 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010107222.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
