[发明专利]一种旋翼作业飞行机器人目标跟踪方法及系统

摘要

本发明属于视觉目标跟踪技术领域，公开了一种旋翼作业飞行机器人目标跟踪方法及系统，以Siamfc框架为基础，通过偏移量学习，引入Resnet50作为特征提取网络，使网络学习到更多语义信息，应对目标外观变化；跟踪网络在分类判别器的基础上新增一个目标尺度估计模块，可预测目标边界框与目标真实框的IOU，准确的对目标边界框进行预测，并通过反向梯度对边界框进行迭代修正，使网络能准确的对目标的尺度变化进行预测；利用Resnet50多层特征输出，采用残差融合的策略，对网络不同层的输出进行融合，进一步提升算法的鲁棒性，提高网络性能，并保障了网络对小目标的判别能力，最终实现对目标的准确跟踪。