[发明专利]一种沉浸式双臂机器人仿人远程操控方法在审
| 申请号： | 202010081721.5 | 申请日： | 2020-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN111319026A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 北京凡川智能机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100036 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种沉浸式双臂机器人仿人远程操控方法，包括如下步骤：操作员手臂运动，带动穿戴式外骨骼运动捕捉器的双臂运动；将所述穿戴式外骨骼的运动捕捉器的每个自由度的角位移传感器获取的数据解算为操作员手臂姿态；将所述操作员手臂姿态通过远程通信传递至双臂机器人，从而实现所述双臂机器人的双臂与操作员手臂同步动作；通过所述双臂机器人的双臂配备的力矩传感器检测双臂机器人每个关节的受力情况；将所述力矩传感器获取的双臂机器人每个关节的受力情况解算为穿戴式外骨骼运动捕捉器每个自由度应产生的力反馈；通过控制配置在穿戴式外骨骼运动捕捉器各个自由度的力矩电机输出力矩，为操作员的所述手臂提供力反馈。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 沉浸 双臂 机器人 远程 操控 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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