[发明专利]用于步行机器人的手足结合装置有效
| 申请号： | 202010029978.6 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN110978028B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 李立伟;王若澜;王良文;韩彩虹;罗国富;杜文辽;王才东;谢贵重;张继豪 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 郑州市华翔专利代理事务所(普通合伙) 41122 | 代理人： | 马鹏鹞 |
| 地址： | 450002 河南省郑州*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于步行机器人的手足结合装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、成本低。升降盘通过轴向运动改变交接点位置，能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部支撑并能驱动手指机构转动调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚，通过向下调节升降调节盘并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指节和地面接触完成辅助支撑，提升了机器人的作业能力。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 步行 机器人 手足 结合 装置 | ||
【主权项】：
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