[发明专利]单目SLAM初始化方法、装置及电子设备

摘要

本公开实施例中提供了一种单目SLAM初始化方法、装置及电子设备，属于图像处理技术领域。其中方法包括：获取目标相机采集的多帧连续图像；计算多帧连续图像之间的单应性矩阵；利用多帧连续图像之间的单应性矩阵，获取每两张图像之间的单应性矩阵；根据全部所述单应性矩阵优化变量，得到所述目标相机的位姿数据和平面法向量。在初始化过程中使用多帧信息，将原有的矩阵分解求相机位姿和平面法向量的方法替换为变量优化。该方法参数量较少，利用变量优化的结果计算相机位姿和平面法向，并利用平面法向和相机到平面的归一化距离计算特征点的空间位置，避开了三角化和PnP，提高了单目SLAM初始化的效率。