[发明专利]机械臂手眼协作绘画方法、装置、绘画机器人及介质有效
| 申请号： | 202010016527.9 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111168676B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 俞泽远;高飞;李鹏;朱静洁;王韬 | 申请（专利权）人： | 杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 付婧 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机械臂手眼协作绘画方法及装置、一种绘画机器人以及一种计算机可读介质。方法包括：获取机械臂进行绘画的区域图像；对区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域；提取目标矩形区域内的实际绘制轨迹；目标矩形区域与预设绘制图像轨迹存在坐标映射关系；根据坐标映射关系，将实际绘制轨迹与预设绘制图像轨迹进行对比，判断是否存在未绘制的残余轨迹；若是，则根据所述坐标映射关系控制机械臂对所述残余轨迹继续进行绘制；重复执行上述步骤，直至无残余轨迹后停止绘画。通过本方案，使得绘画机器人以随机笔触大小的笔进行绘画演示时，可以根据视觉反馈，判断图像剩余未画完部分，并进行智能补全。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手眼 协作 绘画 方法 装置 机器人 介质 | ||
【主权项】：
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